Buku ini mengisahkan tentang kedekatan Dora dengan sang nenek (Abuela). Dora menceritakan berbagai petualangan seru yang ia lakukan bersama Abuela—mulai dari mendaki gunung, belajar tentang tanaman, menangkap bintang, menari mambo dan salsa, hingga menaiki roller coaster bersama. Melalui buku ini, Dora memperlihatkan bagaimana sang nenek mengajarkannya banyak hal untuk menjadi seorang penjelajah sejati.